工業機器人主要由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。

主體 – 即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3-6個運動自由度，其中腕部通常有1-3個運動自由度；

驅動系統 – 包括動力裝置和傳動機構，核心為減速器以及伺服電機，用以使執行機構產生相應的動作；

控制系統 – 是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

關于工業機器人的分類，國際上沒有指定統一的標準，可按負載重量、控制方式、自由度、結構、應用領域等劃分。